Arduino IDE(CurieIMU.readMotionSensorの使い方)

■CurieIMU.readMotionSensor関数
　CurieIMU.hライブラリの CurieIMU.readMotionSensor関数は、6軸モーションセンサー（加速度センサー+ジャイロ）の生の値を読み取ります。

■使用例
　CurieIMU.readMotionSensor関数を使ったArduinoIDEのプログラム例は図1の通りです。このプログラムを実行すると加速度・ジャイロセンサーの6軸について、生の値を測定し、その値を図2の様にシリアルモニタ上に出力します。

#include "CurieIMU.h"

void setup() {
  Serial.begin(9600); // シリアル通信を初期化
  while (!Serial);    // シリアルポートが開くのを待つ
  Serial.println("Initializing IMU device...");
  CurieIMU.begin();// デバイスの初期化
  CurieIMU.setAccelerometerRange(2);// 加速度計の範囲を2Gに設定する
}

void loop() {
  int ax, ay, az, gx, gy, gz;   //スケールされた加速度計の値
  CurieIMU.readMotionSensor(ax, ay, az, gx, gy, gz);

  // 加速度・ジャイロセンサーx/y/zの生の値を表示する
  Serial.print("ax:");
  Serial.print(ax);
  Serial.print("  ay:");
  Serial.print(ay);
  Serial.print("  az:");
  Serial.print(az);
  Serial.print("  gx:");
  Serial.print(gx);
  Serial.print("  gy:");
  Serial.print(gy);
  Serial.print("  gz:");
  Serial.println(gz);
  delay(5000);
}

図1：プログラム例

※ArduinoIDEリファレンス

イメージ 1
図2：プログラム実行結果

■「CurieIMU.readMotionSensor(int ax,int ay,int z,int gx,int gy,int gz)」の構文
　ax～gz：表1に示す各軸の測定値を格納したい変数を指定します。

表1：変数の内容
項目	内容
ax	x軸の加速度計の値が格納される変数
ay	y軸の加速度計の値が格納される変数
az	z軸の加速度計の値が格納される変数
gx	x軸のジャイロの値が格納される変数
gy	y軸のジャイロの値が格納される変数
gz	z軸のジャイロの値が格納される変数