Arduino IDE(CurieIMU.setDetectionThresholdの使い方)

■CurieIMU.setDetectionThreshold関数
　CurieIMU.hライブラリの CurieIMU.setDetectionThreshold関数は、検出閾値の値を設定します。

■使用例
　CurieIMU.setDetectionThreshold関数を使ったArduinoIDEのプログラム例は図1の通りです。
このプログラムを実行すると「落下」「衝突」「動く」「止まる」「叩く」の動作を判定する機能の閾値をmg単位で設定し、その値を図2の様にシリアルモニタ上に出力します。

#include "CurieIMU.h"

void setup() {
  Serial.begin(9600); // シリアル通信を初期化
  while (!Serial);    // シリアルポートが開くのを待つ

  // デバイスの初期化
  Serial.println("Initializing IMU device...");
  CurieIMU.begin();

  // 加速度計の範囲を2Gに設定する
  CurieIMU.setAccelerometerRange(2);

  // 各機能の検出閾値の値を設定
  CurieIMU.setDetectionThreshold(CURIE_IMU_FREEFALL, 11.72);
  CurieIMU.setDetectionThreshold(CURIE_IMU_SHOCK, 11.72);
  CurieIMU.setDetectionThreshold(CURIE_IMU_MOTION, 3.91);
  CurieIMU.setDetectionThreshold(CURIE_IMU_ZERO_MOTION, 3.91);
  CurieIMU.setDetectionThreshold(CURIE_IMU_TAP, 93.75);
}

void loop() {
  float ax, ay, az;   //スケールされた加速度計の値

  // デバイスからの加速度計測定値を設定された範囲にスケール
  CurieIMU.readAccelerometerScaled(ax, ay, az);

  // タブで区切られた加速度計のx / y / z値を表示する
  Serial.print("getDetectionThreshold_FREEFALL:");
  Serial.print(CurieIMU.getDetectionThreshold(CURIE_IMU_FREEFALL));
  Serial.println("mg");
  Serial.print("getDetectionThreshold_SHOCK:");
  Serial.print(CurieIMU.getDetectionThreshold(CURIE_IMU_SHOCK));
  Serial.println("mg");
  Serial.print("getDetectionThreshold_MOTION:");
  Serial.print(CurieIMU.getDetectionThreshold(CURIE_IMU_MOTION));
  Serial.println("mg");
  Serial.print("getDetectionThreshold_ZERO_MOTION:");
  Serial.print(CurieIMU.getDetectionThreshold(CURIE_IMU_ZERO_MOTION));
  Serial.println("mg");
  Serial.print("getDetectionThreshold_TAP:");
  Serial.print(CurieIMU.getDetectionThreshold(CURIE_IMU_TAP));
  Serial.println("mg");
  delay(5000);
}

図1：プログラム例

※ArduinoIDEリファレンス

図2：プログラム実行結果

■「CurieIMU.setDetectionThreshold(feature,value)」のパラメータ

　feature：指定した表1に示すいずれかの機能に設定された検出閾値を返します。

表1：feature(機能)
項目	内容
CURIE_IMU_FREEFALL	落下の判定
CURIE_IMU_SHOCK	衝突の判定
CURIE_IMU_MOTION	動くの判定
CURIE_IMU_ZERO_MOTION	止まるの判定
CURIE_IMU_TAP	叩くの判定

　value：表1の通り加速度計範囲設定に従って、mg単位で設定される設定値。

表2：各機能の閾値設定範囲　　　　　　　　単位：mg

項目		加速度の閾値
関数	範囲設定	最小値	最大値	段階	初期値
CURIE_IMU_FREEFALL		3.91	1995.46	7.81	379.79
CURIE_IMU _SHOCK	2000	3.91	1995.46	7.81	1503.43
	4000	7.81	3993.46	15.63
	8000	15.63	7984.38	31.25
	16000	31.25	15968.75	62.50
CURIE_IMU _MOTION	2000	0.00	997.05	3.91	78.20
	4000	0.00	1991.55	7.81
	8000	0.00	3985.65	15.63
	16000	0.00	7968.75	31.25
CURIE_IMU _ZERO_MOTION	2000	0.00	997.05	3.91	78.20
	4000	0.00	1991.55	7.81
	8000	0.00	3985.65	15.63
	16000	0.00	7968.75	31.25
CURIE_IMU _TAP	2000	31.25	7968.75	62.50	656.25
	4000	62.50	31937.50	125.00
	8000	125.00	63875.00	250.00
	16000	250.00	127750.00	500.00