1. バグ

1.1 ④～⑥は進展なし

④ラジコンがバックしない⁉(半分解決！)

症状：モーターアンプでモーターが逆転しない

原因：恐らくサーボライブラリの.attach関数の初期設定が微妙(調査中)

　　　もしくはモーターアンプ内で急にバック出来ない様に制御されている？

対策：バックする前にスロットルをニュートラルにし「deray(500);」した後バックした所バック可能になりました！・・・手動運転でバックしません、恐らくニュートラル時もデータがばらついて止まっているとみなされないのでしょう・・・。

⑤電源ONでラジコンが走る⁉(調整中)

症状：電源を入れると全部のサーボが思いっきり動く

原因：volatile int Val = {0,0,0,0};・・・初期値全部”0”

対策： volatile int Val = {24,94,94,94};に

Setup中で

LpOut.write(94);
RsOut.write(94);
ThOut.write(94);
FsOut.write(94);

した後、割り込みの初期値を無視する為に

deray(1000);

しましたがうまくいきません

プルアップが原因か!?

⑥荷台がラジコン本体に食い込む(調整中)

症状：荷台サーボの動作角度が100°位と想定の90°より多い

原因：そういうもの・・・

1.2 進展有り！

⑧サーボが激しくブルブルする時が有る(前回解決したが納得いかず作り直し！)

症状：センサーから距離30±1cmに障害物が有る時ブルブルが発生する。

原因：測距センサーの値は30cmの時に±1cm程度のバラつきが有り、制御が切り替わるポイント(30cm)に障害物が有るとデータのバラつきで超高速にサーボの角度が切り替わりサーボがブルブルする。

対策1：制御が切り替わる特定距離±3cm位の時に制御を変更させない様にする。if文沢山使った10行以上のプログラムになりそう・・・。

対策2：反応が早すぎたのが原因でしたのでメインループ内で「deray(200);」した所サーボのブルブルは解決しました！

結果：対策2では、ブルブルは収まりましたが、反応が遅くなり車速を上げたら壁に衝突しました！・・・残念！楽するとだめですね

と言う事で大変ですが対策1の何もさせない領域を作りました！

2. プログラム

と言う事でメインループ内の「deray(200);」を削除し、「State()」関数を大幅に修正しました。※修正前2.1　修正後2.2

効果の程は・・・絶大です！走行が非常にスムーズかつ高レスポンスな自動運転に早変わりしました！もちろん壁に衝突する事は皆無です！

2.1 修正前

byte State(){  //3つのセンサーの状態から動作パターン番号を返す関数
  int L=0, S=0, R=0, i=0;
  byte A=115, B=175, C=176;
  for(byte i=0;i<50;i++){                   //測距ｾﾝｻｰの値を50回読み平均値を出す
    L=L+analogRead(0);S=S+analogRead(1);R=R+analogRead(2);}
    L=L/50,S=S/50,R=R/50,i=0;
  if(A<=L && L<=B){i=i+9;}if(C<=L){i=i+18;}   //左ｾﾝｻｰの状況判断
  if(A<=S && S<=B){i=i+3;}if(C<=S){i=i+6;}    //正面ｾﾝｻｰの状況判断
  if(A<=R && R<=B){i=i+1;}if(C<=R){i=i+2;}   //右ｾﾝｻｰの状況判断
  return i;
}

図1：プログラム例

※ArduinoIDEリファレンス

2.2 修正後

volatile byte Lval, Sval, Rval;
byte State(){  //3つのセンサーの状態から動作パターン番号を返す関数
  int L=0, S=0, R=0 ;
  byte A=115, B=175, C=176, D=510;  //A:50cm BC:30cm D:20cm
  for(byte i=0;i<50;i++){                   //測距ｾﾝｻｰの値を50回読み平均値を出す
    L=L+analogRead(0);S=S+analogRead(1);R=R+analogRead(2);}
    L=L/50,S=S/50,R=R/50;
  if(A-5<=L && L<=A+5){}else{if(B-5<=L && L<=C+5){}else{Lval=0;if(A<=L && L<=B){Lval=Lval+9;}if(C<=L){Lval=Lval+18;}}} //左ｾﾝｻｰの状況判断
  if(A-5<=S && S<=A+5){}else{if(B-5<=S && S<=C+5){}else{Sval=0;if(A<=S && S<=B){Sval=Sval+3;}if(C<=S){Sval=Sval+6;}}} //正面ｾﾝｻｰの状況判断
  if(A-5<=R && R<=A+5){}else{if(B-5<=R && R<=C+5){}else{Rval=0;if(A<=R && R<=B){Rval=Rval+1;}if(C<=R){Rval=Rval+2;}}} //右ｾﾝｻｰの状況判断
  if(D<L || D<S || D<R){return 26;}else{return Lval+ Sval+ Rval;}
}