前回のラジコン自動運転化制御装置(センサー含む)の最終チェックで、ソフト的なバグはいくつか残っていますが、ハード的な欠点は無さそうでした。

プログラムのバグは実機でテストしながら取れば良いのでは？と言う事で我慢できずにラジコンに搭載しちゃいました！

1. 制御基板搭載！

制御装置(センサー含む)の取り付けは既に一回やっているのでものの10分で組み付け出来ました！(図1)

今回ラジコンに穴一つ開けずに無加工で取り付け(コネクタ接続)出来る様にしたので簡単です！もちろん取り外しも！

つまり普通のラジコンが自動運転ラジコンにお手軽に変身します！

(予定)

図1：意外にキレイに収まりました

2. 発見された未解決バグ

①～③は解決済み、⑦は前回の記事でメビウスKさんにご指摘頂き解決済みです。

④ラジコンがバックしない⁉

症状：モーターアンプでモーターが逆転しない

原因：恐らくサーボライブラリの.attach関数の初期設定が微妙(調査中)

　　　もしくはモーターアンプ内で急にバック出来ない様に制御されている？

⑤電源ONでラジコンが走る⁉

症状：電源を入れると全部のサーボが思いっきり動く

原因：volatile int Val[] = {0,0,0,0};・・・初期値全部”0”(④の問題も有り保留)

⑥荷台がラジコン本体に食い込む

症状：荷台サーボの動作角度が100°位と想定の90°より多い

原因：そういうもの・・・(④の問題と合わせ荷台のみ独自制御を検討)

⑧サーボが激しくブルブルする時が有る

症状：センサーから距離30±1cmに障害物が有る時ブルブルが発生する。

原因：測距センサーの値は30cmの時に±1cm程度のバラつきが有り、制御が切り替わるポイント(30cm)に障害物が有るとデータのバラつきで超高速にサーボの角度が切り替わりサーボがブルブルする。

対策：制御が切り替わる特定距離±3cm位の時に制御を変更させない様にする。if文沢山使った10行以上のプログラムになりそう・・・。

今からバグ取りがんばります！

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