マルチ機能(MARG)センサー(ATD-M4S,GY-80) 先日使った上図のMARGセンサー(xyz角速度・xyz加速度・xyz地磁気の計9軸)から得られたデータを元に、ドローンの現在の姿勢を推定したいです。 セバスチャンO.H.マッジウィックさんが考案された「Madgwickフィルター…