Processing 3 先日使ったMARGセンサー(xyz角速度・xyz加速度・xyz地磁気の計9軸)から得られたデータを元に、相補フィルターの一種Madgwickフィルターを通してドローンの現在の姿勢をリアルタイムに推定しようと作ってますが、かれこれ2週間以上どっぷりハマ…