マルチ機能(MARG)センサー(ATD-M4S,GY-80)
！※MARG(英：Magnetic, Angular Rate and Gravity)センサーとは、3軸角速度計と3軸加速度計からなるIMU(慣性計測装置、英: inertial measurement unit)と、さらに3軸地磁気計によって構成されるマルチセンサーアレイの事。
1. マルチ機能センサーとは
マルチ機能センサー(ATD-M4S,GY-80)は、表1に示す4種のセンサーチップを搭載し、計10軸の物理量を測定可能なIMU(慣性計測装置、英: inertial measurement unit）です。
| センサーチップ | 機能 | I2C アドレス |
| L3G4200D | 3軸角速度センサ | 0x69 |
| ADXL345 | 3軸デジタル加速度計 | 0x53 |
| HMC5883L | 3軸デジタルコンパス | 0x1E |
| BMP085 | 気圧センサ | 0x77 |
※「GY80」のサイトより引用させて頂きました
これら4つのセンサーチップは、表1に示すI2Cデジタルインターフェイスによって接続可能で、3.3V / 5.0Vマイクロコントローラをサポートするレギュレータおよびロジックコンバータを内蔵している事から接続が容易です。
用途としては、自己バランスロボットやクワッドコピーターなどの多くのプロジェクトに使用されています。
1.1 外観及び寸法
マルチ機能センサー(ATD-M4S,GY-80)の外観及び寸法を図1に示します。
PCB基盤には、Φ3mmの取付穴が2箇所空いています。
図1：マルチ機能センサー(ATD-M4S,GY-80)の外観及び寸法(実測値)
1.2 内部回路
マルチ機能センサー(ATD-M4S,GY-80)の内部回路図を図2に示します。
図2：マルチ機能センサー(ATD-M4S,GY-80)の内部回路図
2. ライブラリのインストール
2.1 「GY80.h」ライブラリ入手！
方法は、図3ダウンロードページにアクセス→右上の緑のボタン「Clone or download」をクリック→ポップアップ中の「Download ZIP」をクリックしてダウンロード開始→ダウンロードフォルダに「GY-80 master.zip」ファイルがダウンロードされます。
図3：「GY80」用のArduinoライブラリのダウンロード
2.2 「GY80.h」ライブラリのインストール！
方法は、メニューの「スケッチ」→「ライブラリをインクルード」→「.Zip形式のライブラリをインストール」→ダウンロードフォルダから「GY-80 master.zip」ファイルを選択して「開く」ボタンをクリック！でインストール完了です。
インストールされているか確認する為には、再度「ライブラリをインクルード」を選択して、一覧の中に「GY-80 master」が登録されていればOKです。
図4：「GY-80 master」ライブラリのインストール！
3. 実験！
しかし実際にはI2C接続で4つのセンサーチップの配線が共用化されており、かつロジックレベルコンバータも内蔵したモジュールなので、接続は直に4本だけと超お手軽です！
べんり！
べんり！
3.2 プログラム
図6の回路で、ArduinoUNOに書き込むプログラムを図7に示します。
内容としては、「GY80.h」ライブラリをインクルードして、sensor.begin関数を実行するだけで4つのセンサーチップとのI2C通信が開始されます。
この状態で、「GY80_scaled val = sensor.read_scaled();」を実行する事ですべてのセンサーから値を取得します。
最後に測定した結果をSerial.print関数により、図8の様にシリアルモニター上に出力します。
#include <Wire.h> #include <GY80.h> GY80 sensor = GY80(); //create GY80 instance void setup() { // 毎秒9600ビットでシリアル通信を初期化する： Serial.begin(9600); sensor.begin(); } //センサーを初期化する void loop() { GY80_scaled val = sensor.read_scaled(); //すべてのセンサーから値を取得する // 以下値をシリアル出力する Serial.print("Mag:"); //磁力計の値 Serial.print(val.m_x, 2); Serial.print(','); Serial.print(val.m_y, 2); Serial.print(','); Serial.print(val.m_z, 2); Serial.print(' '); Serial.print("Acc:"); //加速度計の値 Serial.print(val.a_x, 3); Serial.print(','); Serial.print(val.a_y, 3); Serial.print(','); Serial.print(val.a_z, 3); Serial.print(' '); Serial.print("Gyro:"); //ジャイロスコープの値 Serial.print(val.g_x, 1); Serial.print(','); Serial.print(val.g_y, 1); Serial.print(','); Serial.print(val.g_z, 1); Serial.print(' '); Serial.print("P:"); //気圧の値 Serial.print(val.p, 5); Serial.print(' '); Serial.print("T:"); //気温の値 Serial.println(val.t, 1); delay(250); } // 安定性のための読み取り間の遅延
図7：プログラム例
※プログラムはコチラを参考にさせて頂きました
4. まとめ
これでドローンの姿勢制御も簡単に出来たら良いのですが
■2024年4月23日追記
ESP32でもGY-80を使いたかったので、表2ピンアサインで接続(21,22は10kΩ3.3Vでプルアップ)し、ArduinoIDEでボードを「ESP32 Dev Module」として図7GY-80ライブラリを含むプログラムをコンパイルした所エラーは出ませんでしたが、書き込むとcore1 panicになりますね・・・(;'∀')
どうやら「uint8_t* read(uint8_t device, uint8_t address, uint8_t length){}」と「void write(uint8_t device, uint8_t address, uint8_t data) {}」辺りでCPUがパニックになっているようです。
半日掛けてようやく図11の通りGY-80の全データをESP32で吸い出す事が出来ました！(^^)/
※参考に修正版のコードを図12に貼っておきます。
| ESP32 | GY-80 |
| 3V3 | VCC_3.3V |
| GND | GND |
| 22 | SCL |
| 21 | SDA |
#include <Wire.h> class GY80 { public: #define GY80_dev_m 0x1E #define GY80_dev_a 0x53 #define GY80_dev_g 0x69 #define GY80_dev_p 0x77 #define GY80_m_reg_cfgA 0x00 #define GY80_m_reg_cfgB 0x01 #define GY80_m_reg_mode 0x02 #define GY80_m_reg_data 0x03 #define GY80_m_mode_continous 0x00 #define GY80_m_mode_single 0x01 #define GY80_m_mode_idle 0x03 #define GY80_m_scale_0_88 0x00 #define GY80_m_scale_1_3 0x01 #define GY80_m_scale_1_9 0x02 #define GY80_m_scale_2_5 0x03 #define GY80_m_scale_4_0 0x04 #define GY80_m_scale_4_7 0x05 #define GY80_m_scale_5_6 0x06 #define GY80_m_scale_8_1 0x07 #define GY80_g_reg_ctrl1 0x20 #define GY80_g_reg_ctrl2 0x21 #define GY80_g_reg_ctrl3 0x22 #define GY80_g_reg_ctrl4 0x23 #define GY80_g_reg_ctrl5 0x24 #define GY80_g_reg_datax 0x28 #define GY80_g_reg_datay 0x2A #define GY80_g_reg_dataz 0x2C #define GY80_g_scale_250 0x00 #define GY80_g_scale_500 0x10 #define GY80_g_scale_2000 0x30 #define GY80_a_reg_pwrctrl 0x2D #define GY80_a_reg_data 0x32 #define GY80_a_reg_format 0x31 #define GY80_a_reg_bw 0x2C #define GY80_a_bw_3200 0b1111 // 1600Hz Bandwidth 140µA IDD #define GY80_a_bw_1600 0b1110 // 800Hz Bandwidth 90µA IDD #define GY80_a_bw_800 0b1101 // 400Hz Bandwidth 140µA IDD #define GY80_a_bw_400 0b1100 // 200Hz Bandwidth 140µA IDD #define GY80_a_bw_200 0b1011 // 100Hz Bandwidth 140µA IDD #define GY80_a_bw_100 0b1010 // 50Hz Bandwidth 140µA IDD #define GY80_a_bw_50 0b1001 // 25Hz Bandwidth 90µA IDD #define GY80_a_bw_25 0b1000 // 12.5Hz Bandwidth 60µA IDD #define GY80_a_bw_12_5 0b0111 // 6.25Hz Bandwidth 50µA IDD #define GY80_a_bw_6_25 0b0110 // 3.13Hz Bandwidth 45µA IDD #define GY80_a_bw_3_13 0b0101 // 1.56Hz Bandwidth 40µA IDD #define GY80_a_bw_1_56 0b0100 // 0.78Hz Bandwidth 34µA IDD #define GY80_a_bw_0_78 0b0011 // 0.39Hz Bandwidth 23µA IDD #define GY80_a_bw_0_39 0b0010 // 0.20Hz Bandwidth 23µA IDD #define GY80_a_bw_0_20 0b0001 // 0.10Hz Bandwidth 23µA IDD #define GY80_a_bw_0_10 0b0000 // 0.05Hz Bandwidth 23µA IDD (default value) #define GY80_a_scale 0.004 #define GY80_a_scale_2 0x00 #define GY80_a_scale_4 0x01 #define GY80_a_scale_8 0x02 #define GY80_a_scale_16 0x03 struct GY80_scaled { float a_x; float a_y; float a_z; float m_x; float m_y; float m_z; float g_x; float g_y; float g_z; float p; float t; }; GY80_scaled val; struct GY80_raw { int16_t a_x; int16_t a_y; int16_t a_z; int16_t m_x; int16_t m_y; int16_t m_z; int16_t g_x; int16_t g_y; int16_t g_z; uint32_t p; uint16_t t; }; struct GY80_single_raw { int16_t x; int16_t y; int16_t z; }; struct GY80_single_scaled { float x; float y; float z; }; struct GY80_p_calibration_type { int ac1; int ac2; int ac3; unsigned int ac4; unsigned int ac5; unsigned int ac6; int b1; int b2; int mb; int mc; int md; long b5; }; /*-------------------------------------------------------------------------*/ /*-------------------------------------------------------------------------*/ /*-------------------------------------------------------------------------*/ GY80() { m_scale = 1; //a_scale = 0; g_scale = 1; m_scale_values[0] = 0; m_scale_values[1] = 100. / 1100; m_scale_values[2] = 100. / 855; m_scale_values[3] = 100. / 670; m_scale_values[4] = 100. / 450; m_scale_values[5] = 100. / 400; m_scale_values[6] = 100. / 330; m_scale_values[7] = 100. / 230; m_scale_values_z[0] = 0; m_scale_values_z[1] = 100. / 980; m_scale_values_z[2] = 100. / 760; m_scale_values_z[3] = 100. / 600; m_scale_values_z[4] = 100. / 400; m_scale_values_z[5] = 100. / 355; m_scale_values_z[6] = 100. / 295; m_scale_values_z[7] = 100. / 205; g_scale_values[0] = 0.007629; g_scale_values[1] = 0.015259; g_scale_values[2] = 0.061035; p_oss = 0; } void begin() { Wire.begin(); Wire.setClock(400000); // 400000 = 400kHz I2C clock. 通信異常がある場合は100000(100kHz)に変更する m_init(); a_init(); g_init(); p_init(); } GY80_raw read_raw() { GY80_single_raw single; GY80_raw raw; single = m_read_raw(); raw.m_x = single.x; raw.m_y = single.y; raw.m_z = single.z; single = g_read_raw(); raw.g_x = single.x; raw.g_y = single.y; raw.g_z = single.z; single = a_read_raw(); raw.a_x = single.x; raw.a_y = single.y; raw.a_z = single.z; raw.p = p_read_raw(); raw.t = t_read_raw(); return raw; } GY80_scaled read_scaled() { GY80_single_scaled single; GY80_scaled scaled; single = m_read_scaled(); scaled.m_x = single.x; scaled.m_y = single.y; scaled.m_z = single.z; single = g_read_scaled(); scaled.g_x = single.x; scaled.g_y = single.y; scaled.g_z = single.z; single = a_read_scaled(); scaled.a_x = single.x; scaled.a_y = single.y; scaled.a_z = single.z; scaled.p = p_read_scaled(); scaled.t = t_read_scaled(); return scaled; } //######################################################### MAGNETOMETER CODE //magnetometer HMC5883L void m_set_mode(uint8_t mode) { //★write(GY80_dev_m, GY80_m_reg_mode, mode); Write(GY80_dev_m, GY80_m_reg_mode, &mode, sizeof(mode)); } void m_set_scale(uint8_t scale) { scale &= 0x07; //only lower 3 bits m_scale = m_scale_values[scale]; m_scale_z = m_scale_values_z[scale]; //★write(GY80_dev_m, GY80_m_reg_cfgB, (scale << 5)); scale=scale << 5; Write(GY80_dev_m, GY80_m_reg_cfgB, &scale, 1); } GY80_single_raw m_read_raw() { //★uint8_t* buffer = read(GY80_dev_m, GY80_m_reg_data, 6); uint8_t buffer[6]; Read(GY80_dev_m, GY80_m_reg_data, buffer, 6); GY80_single_raw raw; raw.x = (buffer[0] << 8) | buffer[1]; raw.z = (buffer[2] << 8) | buffer[3]; raw.y = (buffer[4] << 8) | buffer[5]; return raw; } GY80_single_scaled m_read_scaled() { GY80_single_raw raw = m_read_raw(); GY80_single_scaled scaled; scaled.x = raw.x * m_scale; scaled.y = raw.y * m_scale; scaled.z = raw.z * m_scale_z; return scaled; } //accelerometer void a_set_scale(uint8_t scale) { //★uint8_t format = *read(GY80_dev_a, GY80_a_reg_format, 1); uint8_t format; Read(GY80_dev_m, GY80_m_reg_data, &format, 1); scale &= 0x03; format &= ~0x0F; format |= scale; format |= 0x08; //★write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_format, format); Write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_format, &format, 1); } void a_set_bw(uint8_t bw) { bw &= 0x0F; //★write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_bw, bw); Write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_bw, &bw, 1); } GY80_single_raw a_read_raw() { GY80_single_raw raw; //★uint8_t * buf; //★buf = read(GY80_dev_a, GY80_a_reg_data, 6); //read the acceleration data from the ADXL345 uint8_t buf[6]; Read(GY80_dev_a, GY80_a_reg_data, buf, 6); // each axis reading comes in 10 bit resolution, ie 2 bytes. Least Significat Byte first!! // thus we are converting both bytes in to one int raw.x = (((int16_t)buf[1]) << 8) | buf[0]; raw.y = (((int16_t)buf[3]) << 8) | buf[2]; raw.z = (((int16_t)buf[5]) << 8) | buf[4]; return raw; } GY80_single_scaled a_read_scaled() { GY80_single_scaled scaled; GY80_single_raw raw = a_read_raw(); scaled.x = raw.x * GY80_a_scale; scaled.y = raw.y * GY80_a_scale; scaled.z = raw.z * GY80_a_scale; return scaled; } //gyro void g_set_scale(uint8_t scale) { switch (scale) { case GY80_g_scale_250: g_scale = g_scale_values[0]; break; case GY80_g_scale_500: g_scale = g_scale_values[1]; break; case GY80_g_scale_2000: g_scale = g_scale_values[2]; break; default: scale = GY80_g_scale_2000; g_scale = g_scale_values[2]; break; } //★write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl4, scale); Write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl4, &scale, 1); } GY80_single_raw g_read_raw() { uint8_t buffer[6]; for (uint8_t i = 0; i < 6; i++) { //★buffer[i] = *read(GY80_dev_g, GY80_g_reg_datax + i, 1); Read(GY80_dev_g, GY80_g_reg_datax, &buffer[i], 1); } GY80_single_raw raw; raw.x = (buffer[1] << 8) | buffer[0]; raw.y = (buffer[3] << 8) | buffer[2]; raw.z = (buffer[5] << 8) | buffer[4]; return raw; } GY80_single_scaled g_read_scaled() { GY80_single_raw raw = g_read_raw(); GY80_single_scaled scaled; scaled.x = raw.x * g_scale; scaled.y = raw.y * g_scale; scaled.z = raw.z * g_scale; return scaled; } //pressure uint32_t p_read_raw() { //★uint8_t *buffer; uint32_t up = 0; // Write 0x34+(OSS<<6) into register 0xF4 // Request a pressure reading w/ oversampling setting //★write(GY80_dev_p, 0xF4, (0x34 + (p_oss << 6))); uint8_t data = 0x34 + (p_oss << 6); Write(GY80_dev_p, 0xF4, &data, 1); // Wait for conversion, delay time dependent on OSS delay(2 + (3 << p_oss)); // Read register 0xF6 (MSB), 0xF7 (LSB), and 0xF8 (XLSB) //★buffer = read(GY80_dev_p, 0xF6, 3); uint8_t buffer[6]; Read(GY80_dev_p, 0xF6, buffer, 6); up = (((unsigned long) buffer[0] << 16) | ((unsigned long) buffer[1] << 8) | (unsigned long) buffer[2]) >> (8 - p_oss); return up; } float p_read_scaled() { long x1, x2, x3, b3, b6, p; unsigned long b4, b7; uint32_t up = p_read_raw(); b6 = p_calib.b5 - 4000; // Calculate B3 x1 = (p_calib.b2 * (b6 * b6) >> 12) >> 11; x2 = (p_calib.ac2 * b6) >> 11; x3 = x1 + x2; b3 = (((((long)p_calib.ac1) * 4 + x3) << p_oss) + 2) >> 2; // Calculate B4 x1 = (p_calib.ac3 * b6) >> 13; x2 = (p_calib.b1 * ((b6 * b6) >> 12)) >> 16; x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2; b4 = (p_calib.ac4 * (unsigned long)(x3 + 32768)) >> 15; b7 = ((unsigned long)(up - b3) * (50000 >> p_oss)); if (b7 < 0x80000000) p = (b7 << 1) / b4; else p = (b7 / b4) << 1; x1 = (p >> 8) * (p >> 8); x1 = (x1 * 3038) >> 16; x2 = (-7357 * p) >> 16; p += (x1 + x2 + 3791) >> 4; float temp = ((float)p) / 100000.0; return temp; } float p_read_altitude() { float A = p_read_scaled() / 1.01325; float B = 1 / 5.25588; float C = pow(A, B); C = 1 - C; C = C / 0.0000225577; return C; } //temperature uint16_t t_read_raw() { uint16_t ut; //★uint8_t *buffer; // Write 0x2E into Register 0xF4 // This requests a temperature reading //★write(GY80_dev_p, 0xF4, 0x2E); uint8_t data = 0x2E; Write(GY80_dev_p, 0xF4, &data, 1); // Wait at least 4.5ms delay(5); uint8_t buffer[2]; //★buffer = read(GY80_dev_p, 0xF6, 2); Read(GY80_dev_p, 0xF6, buffer, 2); // Read two bytes from registers 0xF6 and 0xF7 ut = (buffer[0] << 8) | buffer[1]; return ut; } float t_read_scaled() { uint16_t ut = t_read_raw(); long x1, x2; x1 = (((long)ut - (long)p_calib.ac6) * (long)p_calib.ac5) >> 15; x2 = ((long)p_calib.mc << 11) / (x1 + p_calib.md); p_calib.b5 = x1 + x2; float temp = ((p_calib.b5 + 8) >> 4); temp = temp / 10; return temp; } protected: void m_init() { m_set_scale(GY80_m_scale_8_1); m_set_mode(GY80_m_mode_continous); } void a_init() { //★write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_pwrctrl, 0x00); //★write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_pwrctrl, 0x10); //★write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_pwrctrl, 0x08); uint8_t data = 0x00;Write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_pwrctrl, &data, 1); data = 0x10;Write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_pwrctrl, &data, 1); data = 0x08;Write(GY80_dev_a, GY80_a_reg_pwrctrl, &data, 1); a_set_scale(GY80_a_scale_16); a_set_bw(GY80_a_bw_12_5); } void g_init() { //★write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl1, 0x0F); //power on, enable x,y,z //★write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl2, 0x00); //★write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl3, 0x00); //★write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl5, 0x00); uint8_t data = 0x0F;Write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl1, &data, 1); data = 0x00;Write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl2, &data, 1); data = 0x00;Write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl3, &data, 1); data = 0x00;Write(GY80_dev_g, GY80_g_reg_ctrl5, &data, 1); g_set_scale(GY80_g_scale_2000); } void p_init() { //Wire.begin(); //★uint8_t * ptr; //★ptr = read(GY80_dev_p, 0xAA, 22); uint8_t ptr[22]; Read(GY80_dev_p, 0xAA, ptr, 22); p_calib.ac1 = (ptr[0] << 8) | ptr[1]; p_calib.ac2 = (ptr[2] << 8) | ptr[3]; p_calib.ac3 = (ptr[4] << 8) | ptr[5]; p_calib.ac4 = (ptr[6] << 8) | ptr[7]; p_calib.ac5 = (ptr[8] << 8) | ptr[9]; p_calib.ac6 = (ptr[10] << 8) | ptr[11]; p_calib.b1 = (ptr[12] << 8) | ptr[13]; p_calib.b2 = (ptr[14] << 8) | ptr[15]; p_calib.mb = (ptr[16] << 8) | ptr[17]; p_calib.mc = (ptr[18] << 8) | ptr[19]; p_calib.md = (ptr[20] << 8) | ptr[21]; t_read_scaled(); } // ★void write(uint8_t device, uint8_t address, uint8_t data) { // Wire.beginTransmission(device); // Wire.write(address); // Wire.write(data); // Wire.endTransmission(); // } bool Write(uint8_t ID, uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t datasize = 1) { // datasize：デフォルト引数=1 Wire.beginTransmission(ID); // スレーブアドレス・バイト Wire.write(reg); // インストラクション・バイト if (datasize == 1) { Wire.write(*data); // データ・バイト #if false//DEBUG Serial.print("ID:0x"); Serial.print(ID, HEX); Serial.print(" 1Byte:"); Serial.print(*data); #endif } else { #if false//DEBUG Serial.print("ID:0x"); Serial.print(ID, HEX); Serial.print(" anyBytes:"); #endif for (uint8_t i = 0; i < datasize; i++) { Wire.write(data[i]); // データ・バイト Serial.print(data[i]); Serial.print(","); } } #if false//DEBUG Serial.println(""); #endif uint8_t error = Wire.endTransmission(); // 送信停止 #if DEBUG if (error == 0) { } else if (error == 4) { Serial.print("error 0x"); if (ID < 16) Serial.print("0"); Serial.println(ID, HEX); } #endif return error; } // ★uint8_t* read(uint8_t device, uint8_t address, uint8_t length) { // Wire.beginTransmission(device); // Wire.write(address); // Wire.endTransmission(); // //Wire.beginTransmission(device); // Wire.requestFrom(device, length); // uint8_t buffer[length]; // while (Wire.available() < length); // if (Wire.available() == length) // { // for (uint8_t i = 0; i < length; i++) // { // buffer[i] = Wire.read(); // } // } // Wire.endTransmission(); // return buffer; // } bool Read(uint8_t ID, uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t datasize = 1) { Wire.beginTransmission(ID); // 1.Start I2C transmission Wire.write(reg); // 2.Select data register Wire.endTransmission(false); // 3.Stop I2C transmission Wire.requestFrom(ID, datasize); // 4.Request datasize byte of data for (int i = 0; i < datasize; i++) { data[i] = Wire.read(); // 5.Read 1 byte of data } uint8_t error = Wire.endTransmission(true); // 6.Stop I2C transmission #if DEBUG if (error == 0) { } else if (error == 4) { Serial.print("error 0x"); if (ID < 16) Serial.print("0"); Serial.println(ID, HEX); } #endif return error; } private: float m_scale; float m_scale_values[8]; float m_scale_z; float m_scale_values_z[8]; float g_scale; float g_scale_values[3]; unsigned char p_oss; GY80_p_calibration_type p_calib; }; /*###########################################################*/ /*###########################################################*/ /*###########################################################*/ bool toggle = false; const int pinLed = 16; GY80 Sensor = GY80(); //create GY80 instance void setup() { Serial.begin(115200); pinMode(pinLed, OUTPUT); Sensor.begin(); //initialize sensors } void loop() { delay(1000); toggle = !toggle; digitalWrite(pinLed, toggle); Sensor.val = Sensor.read_scaled(); //get values from all sensors Serial.print("Mag:"); //magnetometer values Serial.print(Sensor.val.m_x,2); Serial.print(','); Serial.print(Sensor.val.m_y,2); Serial.print(','); Serial.print(Sensor.val.m_z,2); Serial.print(' '); Serial.print("Acc:"); //accelerometer values Serial.print(Sensor.val.a_x,3); Serial.print(','); Serial.print(Sensor.val.a_y,3); Serial.print(','); Serial.print(Sensor.val.a_z,3); Serial.print(' '); Serial.print("Gyro:"); //gyroscope values Serial.print(Sensor.val.g_x,1); Serial.print(','); Serial.print(Sensor.val.g_y,1); Serial.print(','); Serial.print(Sensor.val.g_z,1); Serial.print(' '); Serial.print("P:"); //pressure values Serial.print(Sensor.val.p,5); Serial.print(' '); Serial.print("T:"); //temperature values Serial.println(Sensor.val.t,1); }
図11：ESP32プログラム例
