NOBのArduino日記!

NOBのArduino日記!

趣味は車・バイク・自転車・ラジコン・電子工作です。

Arduino IDE(Stepper:step関数の使い方)

■Stepper:step関数
 Stepper:step関数は、setSpeed関数で設定された速度(直近の値)で、モータを指定したステップ数だけ回転させます。
 この関数は、モーターが止まる迄次のプログラムへ移行しません。
 たとえば、速度を1rpmに設定し、100ステップのモーターでstep(100)を実行すると、この命令が終了するには1分程の時間が掛かります。
 より良いコントロールのためには、速度を高く設定し、細かくstep関数を実行します。

※詳細については、Tom Igoeのステッパーに関するノートを参照してください

■使用例
 ArduinoIDEで使用するStepper:step関数の使い方は以下の通りです。
 このプログラムはArduinoのデジタルピン8・9と接続されたユニポーラまたはバイポーラステッピングモーターを駆動します。
 試しにこのプログラムをArduinoUNOで実行すると、Stepper関数でmystepperと言う名前(任意)で初期化した接続を作成します。
 作成した接続の回転数をsetSpeed関数で60rpmに設定します。
 以上の設定条件を適用した接続について、step関数でステッピングモーターを正方向に100ステップ分回転し、次は逆方向に100ステップ分回転します。

#include <Stepper.h>
#define motorSteps 200//モータの1回転あたりのステップ数に応じて変更する
#define motorPin1 8
#define motorPin2 9
#define ledPin 13
// Stepperライブラリの初期化
Stepper myStepper(motorSteps, motorPin1, motorPin2);

void setup() {
   //60RPM でモータ速度を設定します。
   myStepper.setSpeed(60);
   // シリアルポートを初期化します
   Serial.begin(9600);
}

void loop() {
   // ステップを100ステップ進める
   Serial.println("Forward");
   myStepper.step(100);
   delay(500);
   // ステップを100ステップ戻す
   Serial.println("Backward");
   myStepper.step(-100);
   delay(500);
}
イメージ 1
図1:プログラム例

■構文
 Stepper:step(steps)

■パラメータ
 steps:モーターをオンにするステップの数、正の数で正転、負の数で逆転(int)

■戻り値
 特に有りません。 

イメージ 1 イメージ 3
励みになりますのでよければクリック下さい(^o^)/

↩【ArduinoIDE reference】目次に戻る