Arduino IDE(Stepper:setSpeed関数の使い方)

■Stepper:setSpeed関数
　Stepper:setSpeed関数は、モータ速度を1分あたりの回転数(RPM)で設定します。
この機能はモーターを回転させるのではなく、Stepper:step関数を呼び出すときの速度を設定するだけです。

※詳細については、Tom Igoeのステッパーに関するノートを参照してください。

■使用例
　 ArduinoIDEで使用するStepper:setSpeed関数の使い方は以下の通りです。
このプログラムはArduinoのデジタルピン8・9と接続されたユニポーラまたはバイポーラステッピングモーターを駆動します。
試しにこのプログラムをArduinoUNOで実行すると、Stepper関数でmystepperと言う名前(任意)で初期化した接続を作成します。
作成した接続の回転数をsetSpeed関数で60rpmに設定します。
以上の設定条件を適用した接続について、step関数でステッピングモーターを正方向に100ステップ分回転し、次は逆方向に100ステップ分回転します。

#include <Stepper.h>
#define motorSteps 200//モータの1回転あたりのステップ数に応じて変更する
#define motorPin1 8
#define motorPin2 9
#define ledPin 13
// Stepperライブラリの初期化
Stepper myStepper(motorSteps, motorPin1, motorPin2);

void setup() {
   //60RPM でモータ速度を設定します。
   myStepper.setSpeed(60);
   // シリアルポートを初期化します
   Serial.begin(9600);
}

void loop() {
   // ステップを100ステップ進める
   Serial.println("Forward");
   myStepper.step(100);
   delay(500);
   // ステップを100ステップ戻す
   Serial.println("Backward");
   myStepper.step(-100);
   delay(500);
}